未来の食品業界をこれひとつで解決

協働ロボットの種類は使用用途によって異なります。
腕が人間のように２本ある双腕ロボットや、片腕しかない単腕ロボット、腕の軸数も４軸、５軸、６軸、７軸と様々なロボットが開発されています。

ロボットのサーボをフリーにして、関節を自由に人の手で動かしプログラミングが出来るダイレクトティーチングなども普及しています。
使用用途としては人への製品の受け渡しや検査工程の自動化、ピッキング作業、パレタイズ、デパレタイズ作業、ピック＆プレースなどがあります。

協働ロボットの本体参考価格は約２０万円～１０００万円と価格幅があります。
（可搬重量、剛性に大きく影響を受けます）

能力やサニタリー仕様・オプションなど、製品や使用環境に合わせて選定が必要になります。
本体のみの価格であり、別途インテグレーション費用やビジョン費用、設置工事費用、運搬費用などがかかります。

※インテグレーション費用とは、ロボットのティーチングや周辺装置の設計、製造業務の事を言います。
ロボット導入時には、インテグレーション費用は約５００万円～１５００万円はかかることを考慮しておく必要があります。

協働ロボットの選定は、作業内容や使用環境を考慮した上で行います。
協働ロボットは産業用ロボットと比べて、動作がかなり遅いです。基本的に人と協調作業を行う場合は
２５０mm/sec（１秒間に２５０㎜しか動作できません）最大でも１０００mm/secや１５００mm/secとなっています。

ISO 10218-1において、協働ロボットに関する以下の４つの安全機能が述べられています。
 
（１）安全適合の監視停止の機能要求
・人が協働作業空間内に存在するときは、ロボットは停止しなければならない。
・停止機能は、PL=d（カテゴリ３）またはSIL2（ハードウエアフォールトトレランス１）で停止カテゴリ０または１であること。
たとえば、IEC61800-5-2で規定しているSOS（Safe Operation Stop）であれば、停止カテゴリ２としてもよい。
・人が協働作業空間を離れた後、ロボットは自動運転に復帰してよい。

（２）ハンドガイドの機能要求
・ハンドガイド装置がある場合、エンドエフェクタの近くに配置し、非常停止装置とイネーブル装置を備えなければならない。
・ロボットは安全適合監視速度機能が有効な状態で運転しなければならない。
・安全適合の監視された速度制限は、リスクアセスメントによって決定しなければならない。

（３）速度および間隔の監視
・ロボットは、決められた速度およびオペレーションとの間隔を保たなければならない。
・この機能は、ロボットに組み込まれた複数の機能または外部入力の組合せで達成してもよい。
・決められた速度または間隔の維持の不具合（障害）が検出されたときは、保護停止にならなければならない。
・速度および制御の監視機能は　PL=d（カテゴリ３）または　SIL２（ハードウエアフォールトトレランス１）で停止カテゴリ０または１であること。
・オペレータとロボットとの相対速度は、最小安全隔離距離を計算するときに考慮する必要がある

（４）本質的設計または制御による動力および力の制限
・ロボットの動力または力を制限する機能はPL=d（カテゴリ３）または　SIL２（ハードウエアフォールトトレランス１）で停止カテゴリ０または１であること。
・いずれの制限値を超えた場合も保護停止としなければならない。
と定められています。安全柵を設置しない場合は、上記４点に注意してリスクアセスメントを必ず実施しましょう。

トラブル事例
ロボットを安全柵なしで使用し、人がロボットのハンド先端に接触しけがをした。

原因
ロボットが人に接触した際に停止するプログラムは組まれていたが、ハンド先端がステンレス仕様となっていた。

対策
ロボットに人が近づいた時点で速度を低速モードに変更する安全装置を取り付け、
ロボットの可動範囲に人が侵入した時点で停止するように設定を行う。
けがをするリスクを導入前に洗い出すリスクアセスメントをハンド部分も含め検討する。