自立走行搬送ロボット（配膳ロボット含む）とは？

自律走行搬送ロボットとよく比較されるのがAGV「Automatic Guided Vehicle」 と言われる自動搬送ロボットです。
外観やモノを運ぶという点から似ているとみなされますが、自律走行の技術の有無が両者の決定的な違いといえます。
自動搬送ロボットが自動的にガイドに従って走る車だとしたら自律走行搬送ロボットは自律的に移動するロボットといえます。自動搬送ロボットは障害物に対して停止することはできても避けて通ることはできません。
自律走行搬送ロボットはステアリング、加速、ブレーキ制御を自分で状況判断して行うので機械学習機能によって障害物を避けて通ることができます。つまり自律走行搬送ロボットには知性があり最適な行動をすると言えます。
また、柔軟性に優れているので一つの自律走行搬送ロボットユニットを複数の用途で使用可能です。

自律走行搬送ロボットの本体参考価格は約１０００万円～３０００万円と価格幅があります。
（搬送速度、安全オプション、可搬重量、剛性、マッピング方法等に大きく影響を受けます）
能力やサニタリー仕様・オプションなど、製品や使用環境に合わせて選定が必要になります。
本体のみの価格であり、別途インテグレーション費用やビジョン費用、設置工事費用、運搬費用などがかかります。
段差がある現場などでは使用できない可能性もあります。
※インテグレーション費用とは、ロボットのティーチングや周辺装置の設計、製造業務の事を言います。
AMR導入時には、インテグレーション費用は約１０００万円～１５００万円はかかることを考慮しておく必要があります。

自律走行搬送ロボットは、人と同じ空間で人と連携して働きます。
工場内で人が歩いたりフォークリフトやけん引車が走るのと同じ空間で、ロボット単体で走行し、ワークを搬送しながら旋回し、重量物を受け渡すので、人やモノや壁を検知し十分な距離を保ったうえで事故を抑制するといった安全性が非常に重要です。
また、音や光などを発して人に所在や進行方向を知らせる機能の有無や、人やモノと接触してしまった際に、適切に停止やバックなどの正確な対処ができるかなども安全性を考慮するうえで重要になります。
運ぶ荷物の重量や走行スピード、ダウンタイム時（充電時間やハードウェアの故障、迷子）の生産性についても考慮しましょう。
システムとしての使いやすさや、ハードウェアとしての使いやすさ（頑丈さや、分解のしやすさ、拡張の容易さ等）にも考慮することでより快適に使用することができます。

AGVやAMRが、その稼働領域を人と共存・共用する以上、安全性の確保は非常に重要なものとなります。
AGVの安全性については、JIS D6802「無人搬送車システム-安全規則」で規定されており、そこには、無人搬送車システムは「その稼働領域を人と共存，共用する無人搬送車を用いて，物の搬送，荷役を行う自動搬送システムである。」と記載されています。
そのため、障害物接触検知バンパ、警報装置、接近検出装置、自動運転表示灯などが、AGVに必要な安全装備として挙げられています。
この規定や必要な安全装備は、AMRにも当てはまります。安全装備だけではなく、導入前には確実にリスクアセスメントを実施しましょう。

トラブル事例
ロボットが走行中に、横の部屋（死角）から入ってきた方とロボットが接触し骨折した。

原因
ロボット導入時にマッピングをする際、死角を考慮せずマッピングしてしまっていた。
また、ロボットが走行中にお知らせするブザーやライトを付けていなかった。

対策
マッピングする際は、様々な視点から確実にリスクアセスメントを実施し、安全装置も確実に取り付ける。

※モータ容量の選定に必要な“イナーシャ（慣性モーメント）”とは、
モータが回転を続けようとするときにかかる質量の指標です。
モータの加減速時に必要なトルク（推力）はこのイナーシャの大きさで決まります。
 イナーシャが大きいほど回転しにくい・回転を止めにくいため、大きなトルクが必要になります。