多関節ロボットの種類は大きく分けて二つあります。
一つは「垂直多関節ロボット」です。

一般的には4～6軸ですが、近年では7軸以上を持つロボットも流通しています。
軸数が多いほど様々な姿勢を取ることが可能になり汎用性が高くなります。
また、稼働範囲に比べて設置面積の場所をとらない為レイアウトしやすく、水平多関節ロボットと比較し上下方向の動作範囲全てに手先が届く事が特徴です。

もう一つは「水平多関節ロボット」です。
水平方向にアームが動作するロボットで、SCARA型ロボット・スカラロボットと一般的に呼ばれています。
4自由度構成からなっていて、平面3自由度の位置決めとアーム先端の上下運動による押し込み動作が可能です。水平方向への動作がスムーズで最後のスライド軸も傾きにくいようになっているため、部品の挿入やネジ締めなどといった自動組立作業を得意とします。

多関節ロボットの本体参考価格は約２００万円～１０００万円と価格幅があります。
（可搬重量に大きく影響を受けます）
能力やサニタリー仕様・オプションなど、製品や使用環境に合わせて選定が必要になります。
本体のみの価格であり、別途インテグレーション費用やビジョン費用、設置工事費用、運搬費用などがかかります。

※インテグレーション費用とは、ロボットのティーチングや周辺装置の設計、製造業務の事を言います。
ロボット導入時には、インテグレーション費用は約５００万円～１０００万円はかかることを考慮しておく必要があります。

多関節ロボットを導入する際の選定ポイントは、垂直多関節タイプか水平タイプかです。
それぞれ得意とする作業が異なるため用途に沿って選定ください。

ロボットの動作速度は、パラレルロボット＞スカラロボット＞多関節ロボット＞協働ロボットの順で速くなります。製造ライン全体の流れに合ったものであることが大切です。
垂直多関節ロボットの特徴は汎用性の高さです。

また、形状が人の腕に似ているため自由度の高い動きができます。食品工場では搬送などの作業に適しているといえます。また、ワークを斜めに置きたいなど軸数が多い分、自由度は高くなります。
一方、水平多関節ロボットは、垂直多関節ロボットよりも上下方向の剛性が高いため、押し込み作業などを得意とします。組み立てや部品の配置、搬送、選定チェックなどの作業に適しているといえます。
ロボット自体の速度も軸数が少ない分、動作がシンプルになり速度も速くなります。

また、多関節ロボットを導入するときに安全柵やエリアセンサーも同時に導入すると良いでしょう。
これらは作業スペースの安全確保のためにロボットの稼働できる領域を仕切り、人間が立ち入りできないようにするものです。同時に、もしもロボットの稼働領域に人間が足を踏み入れた場合、センサーで感知し、稼働を停止します。
このような対策を取り入れることも安全で快適な環境づくりに必要といえます。

トラブル事例
可搬重量が２０㎏の多関節ロボットを導入し、２０㎏のワークを掴んで搬送したためロボットに
負荷がかかり導入後すぐに故障した。

原因
ロボットハンド約２㎏、ブラケット約１㎏、イナーシャを考慮していなかった。
安全率も見ていなかった。

対策
ロボット導入前には、必ず３Dシミュレーションを行い、各軸の負荷率などを確認しておく。

※モータ容量の選定に必要な“イナーシャ（慣性モーメント）”とは、モータが回転を続けようとするときにかかる質量の指標です。
モータの加減速時に必要なトルク（推力）はこのイナーシャの大きさで決まります。 
　イナーシャが大きいほど回転しにくい・回転を止めにくいため、大きなトルクが必要になります。